變頻機(jī)械手主要由手部和運動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。

結(jié)構(gòu)采用變頻馬達(dá)調(diào)速控制驅(qū)動，配合高剛性精密線性滑軌，動作平穩(wěn)順暢，定位準(zhǔn)確；可實行橫行軸多點取物；引拔臂及取物臂采用氣壓驅(qū)動，配合高強(qiáng)度鋁型材，精密線性滑軌，重量輕、鋼性好、摩擦低、壽命長。