?    東莞機械手臂有哪些結構形式？機械手臂是機械人技術領域中得到廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業。
    水平多關節機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。

    直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。

    即為常見的構造形式之一，對于工業應用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業中應用廣泛。單軸機械手臂。

    單軸機械手臂的組件化大大降低了工業設計的成本，因專業制造商擁有良好的質量保證和批量生產的優勢，使用組件比自行設計機械手臂更具優勢。常見的直交機械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。

    對于半導體制造應用來說，常用的機械手臂是用來搬送晶片，比如圖3雙臂型的機械手。