?　　三軸注塑機機械手上下料視覺如何定位好系統？注塑機機械手自動上下料系統的先進制造系統。制造企業的車間設施布局的實質就是對制造資源(包括人、機械設備和加工物料)在空間上的合理設置，時間上恰當連接，減少生產原料的搬運工作量，可以減少零部件和外購件的損壞，降低成本。在生產設備的布局設計過程中考慮了物流因素，不僅能降低其傳送成本還能提高生產效率，從而達到提高生產能力和降低企業生產成本的目的。
　　本課題研究的是一種基于視覺定位的自動上下料機械手系統。其前提是要能夠對傳送帶上位置不固定的工件進行精確定位，即首先對CCD相機拍攝的圖片進行輪廓提取以及中心位置確定，從而確定其在系統基座標系中的相對位置，然后通過控制系統控制注塑機機械手的動作，實現注塑機機械手給數控加工機床自動上料、下料的過程。

　　該系統主要包括圖像采集及處理系統、上下料機械手、數控機床、傳送帶、工件以及控制系統。

　　(1)攝像機系統：由外部光源、單個CCD攝像機、鏡頭、圖像采集卡和計算機共同組成，主要用來負責視覺圖像的采集和機器視覺算法；

　　(2)控制系統：由計算機和控制箱共同組成，用來控制注塑機機械手末端執行器的實際位置以及數控機床的加工狀況；

　　(3)上下料系統：由傳送帶和負責上下料的機械手組成，主要負責被加工件的傳送，以及實現工件的上下料這一過程；

　　(4)加工系統：適合零部件加工的數控機床，配合注塑機機械手完成零件的*終加工。

　　注塑機機械手自動上下料系統是集計算機技術、視覺技術、圖像處理技術、數控技術、機器人技術與一體的集成制造系統，這也是制造企業將來發展的必然趨勢。