?機械手臂是一種能按既定的程序或要求，自動完成物件（如材料、工件、零件或工具等）傳送或操作作業(yè)的機械裝置，它能部分地代替人的手工勞動。機械手臂主要部分由哪些組成結(jié)構(gòu)？
機械手臂是機械手的主要部分，它是撐手腕、手指和工件并使它們運動的機構(gòu)。

手臂一般有3個運動：伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降運動是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

手臂由以下幾部分組成：

1、運動元件：如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。

2、導(dǎo)向裝置：是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。

3、手臂：起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導(dǎo)向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據(jù)機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。

手臂的結(jié)構(gòu)：手臂的伸縮和升降運動一般采用直線油（氣）缸驅(qū)動，或由電機通過絲桿、螺母來實現(xiàn)。手臂的回轉(zhuǎn)運動在轉(zhuǎn)角小于360°的情況下，通常采用擺動油（氣）缸；轉(zhuǎn)角大于360°的情況下，采用直線油缸通赤齒條、齒輪或鏈條、鏈輪來實現(xiàn)。手臂的直線運動、擺動、俯仰運動。